冲床机械手的关键基础部件，是指构成机械手传动系统、控制系统和人机交互系统，对冲床机械手性能起到关键影响作用，并具有通用性和模块化的部件单元。主要分成以下三部分：高精度减速机、高性能交直流伺服电机和驱动器、以及高性能机器人控制器。　　一、减速机　　减速机是冲床机械手的关键部件，目前主要使用两种类型的减速机：谐波齿轮减速机和RV减速机。应用在冲床机械手的底座和手臂关节处。 　　谐波传动方...